虞候（yú hòu） ，本為春秋時期掌管山澤的職官。西魏和隋朝以后用作軍官稱號。如虞候都督、左右虞候率、都虞候等。其職掌不盡相同，或?yàn)榫瘋溲膊楣?，或?yàn)閮?nèi)部監(jiān)察官。

宋代的軍事編制單位“都”一級，設(shè)置將虞候—職，地位較低，屬于節(jié)級。此外，還設(shè)有大量的都虞候一職。

明代亦置虞候一職，據(jù)《武備制勝志·軍資乘》，軍中警戒巡查安全等行政事務(wù)由虞候負(fù)責(zé)，軍隊(duì)屯駐宿營，虞候向主官請求口令，率領(lǐng)甲士分巡諸帳。

守望山澤之官?！蹲髠鳌ふ压辍罚骸八捴秸?，虞候守之?！笨追f達(dá)疏：“水希曰藪，則藪是少水之澤，立官使之候望，故以虞候?yàn)槊病！?宋高承《事物紀(jì)原·輿駕羽衛(wèi)·虞候》：“春秋時， 晉有候正主斥候，又有原候、候奄，則虞候之名蓋因此。 齊晏子云：‘藪之薪蒸，虞候守之?！旧綕赏蛑佟！独罹副ā酚凶笥矣莺颍毊愐?。”

宇文泰相西魏 ，始置虞候都督，后因設(shè)虞候之官，職掌不盡相同。 隋為東宮禁衛(wèi)官，掌偵察、巡邏。 唐代后期有都虞候，為軍中執(zhí)法的長官，五代時都虞候?yàn)槭绦l(wèi)親軍的高級軍官。宋代沿置，殿前司、侍衛(wèi)親軍馬軍司、步軍司均置都虞候，位次于都指揮使和副都指揮使。此外又有將虞候、院虞候等低級武職。

宋時官僚雇用的侍從，南宋時在臨安可向“行老”雇用。參閱宋吳自牧《夢粱錄·雇覓人力》。 在《水滸》中也多次有虞候的出現(xiàn)，陸謙陸虞候比較出名，此外，高俅府里還分別出現(xiàn)過一個“能言快語”的李虞候和另一個“年紀(jì)小的虞候”。