定義：

對非自由體的某些位移起限制作用的周圍物體稱為約束。

對所考察物體起限制作用的其他物體，稱為約束。約束對被約束物體的作用稱為約束力或約束反力，也常簡稱為反力。

對質(zhì)點系各質(zhì)點的位置和速度預先施加的幾何學或運動學的限制。只限制系統(tǒng)位置的約束稱幾何約束；若還限制運動速度，而且這個限制不能化為位置的有限形式，則稱為運動約束或微分約束。約束的數(shù)學表達式稱為約束方程。